1964年2月22日，中国与刚果共和国建交，此后双方友好关系发展顺利。
刚历次访华的领导人有马桑巴－代巴总统（1964年9月）、安德烈·乔治穆亚比议长（1966年8月）、安布鲁瓦斯·努马扎莱总理（1967年9月）、阿尔弗雷德·拉乌尔总理（1969年9月）、马里安·恩古瓦比总统（1973年7月）、享利·洛佩斯总理（1975年2月）、西尔万·戈马总理（1977年6月）、若阿基·姆雍比总统（1978年5月）、帕斯卡尔·利苏巴总统（1994年5月）和孔巴·朱斯坦议长（2000年1月）、刚总统办公厅主任尤加（2003年8月）、刚外交、合作和法语国家事务部长阿达达（2004年3月）访华。德尼·萨苏—恩格索总统（1980年7月、1987年4月、2000年3月和2005年9月）四次访华，两次在出席非洲发展东京国际会议往返途中过境上海（2003年10月、2008年5月），2006年11月来华出席中非合作论坛北京峰会并在开幕式上发言。萨苏总统夫人安托瓦内特（2004年8月、2005年8月、2008年9月）访华和来华出席北京世界妇女大会十周年纪念会议。
中方访刚的领导人和政府主要官员有耿飚副总理（1978年10月）、赵紫阳总理（1983年1月）、李铁映国务委员兼国家教委主任（1989年11月）、钱其琛副总理兼外长（1995年1月）、全国人大常委会副委员长布赫（1997年11月）外交部副部长杨文昌（2001年4月）、外交部长唐家璇（2003年1月）、曾培炎副总理（2005年2月）、温家宝总理（2006年6月）。
2008年2月，中共中央对外联络部部长王家瑞率中共代表团访刚，会见了萨苏总统和姆武巴总理，并同刚参议长、刚果劳动党外事书记安德烈·奥巴米·伊图举行会谈。5月30日～6月1日，萨苏总统过境上海，会见了上海市长韩正。5月18～28日，刚高教部长亨利·奥塞比访华。6月21日～7月9日，刚邮电部长蒂埃里·蒙加拉访华。
2008年5月，中国四川汶川发生特大地震灾害后，刚总统萨苏、总理姆乌巴和国民议会议长孔巴均来函表示慰问，刚政府向地震灾区捐款100万美元。
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